En 1980, un grupo de familiares de niños y jóvenes con discapacidad intelectual y personas cercanas a la Pedagogía Curativa y Socioterapia desarrollada por el filósofo y pedagogo humanista austriaco Rudolf Steiner, pusimos en marcha el Taller Terapéutico Rafael donde todos (hijos, familias, profesionales y amigos) participábamos en el trabajo artesano en un pequeño local del madrileño barrio de Aluche.

En 1987 construimos la Asociación Para el Desarrollo de la pedagogía Curativa y Socio terapia de Rudolf Steiner y el Taller Rafael comienza a funcionar como Centro Ocupacional.

Buscamos unos espacios más apropiados, dado el incremento de usuarios, en 1989 nos trasladamos a Pozuelo de Alarcón.

Abrimos en 1990 con el nombre de Casa Rafael, la primera de nuestras Viviendas Tuteladas y en 2003 otra nueva, denominándola Casa del Sol.

En 1994 promovimos la creación del Centro Especial de Empleo Arte y Cera donde personas con discapacidades intelectual o sensorial trabajaban en la fabricación de velas. este centro funcionó hasta 2007.

Desde 2002 el Taller Rafael pertenece a la red Pública de Centros Ocupacionales de la Comunidad de Madrid y desde 2003 Casa Rafael y Casa del Sol a la Red Pública de Viviendas Tuteladas de la Comunidad de Madrid.

En 2007 la Asociación Rudolf Steiner fue declarada Entidad de Utilidad Pública.